需要缴纳，因为车辆维修合同属于承揽合同，承揽合同按支付报酬的万分之三计算缴纳印花税。
小贴士：自2022年7月1日起实施新印花税法，原印花税暂行条例“加工承揽合同”（0.5‰）变更为“承揽合同”（0.3‰），税率有所下降。
参考文件：《中华人民共和国印花税法》第四条：印花税的税目、税率，依照本法所附《印花税税目税率表》执行。